Continuando a história das boas novas iniciada no Evangelho de Lucas, o principal objetivo do livro de Atos é mostrar o nascimento e edificação da Igreja, começando na terra dos Judeus, expandindo-se até Roma, a capital do Império Romano, uma vez que a mensagem da salvação é para o mundo inteiro, pois Jesus é o Salvador e Senhor de todos (Atos 1:8). 
Porém o seu objetivo não é apenas narrar, mas edificar pois trata do poder cristão: a sua fonte e os seus efeitos. A sua fonte é o batismo pentecostal com o Espírito Santo, e o efeito é o poder de dar testemunho perante o mundo.